開通電門鎖，48V電瓶直流電經(jīng)電門鎖線輸入到控制器，一路經(jīng)R3、R13、R4等送入U6的③腳作電瓶欠壓檢測用，另一路送入U13、U14、U15輸出+15V和+5V給IC和末級驅(qū)動供電。單片機PICl6F72的⑨、⑩腳外接16MHz晶體，①腳外接R13、C25組成復位電路，電門鎖開鎖，單片機得電工作后即進入初始化自檢狀態(tài)，它主要檢測：
1．由R3、R73、R4、R11、C2l等組成的電池欠壓檢測電路(典型值U6的③腳輸入3.8V)。
2．由R5、R6、U1等組成的末級電流檢測和過流保護電路(正常值Ul的⑦腳輸出0V，①腳輸出約3.6V)。
3．轉(zhuǎn)把復位信號(正常值U6的⑥腳輸入約0.8V的低電平)。
4．剎車復位信號(正常值U6的⑦腳輸入4.8V高電平)。
5．電機霍爾元件檢測到的無刷電機相位信號(正常時至少有一根霍爾線輸入為4.1V，其他為0V)。
自檢后的狀態(tài)由LED2顯示出結(jié)果，以下是參照值(具體顯示與單片機的程序設(shè)計有關(guān))。
閃l停l--自檢正常通過
閃2停l--欠壓
閃3停l--LM358故障
閃4停1--電機霍爾信號故障
閃5停l--下管故障
閃6停l--上管故障
閃7停1--過流保護
閃8停l--剎車保護
閃9停1--手把地線斷開
閃10停1--手把信號和手把電源線短路
閃l停11--上電時手把信號未復位
      若自檢正常通過，當轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)把時，U6根據(jù)轉(zhuǎn)把輸出電壓的大小，將相應(yīng)脈沖寬度的載波信號與三路驅(qū)動上下管的換相導通信號混合，從而達到控制無刷電機速度的目的，不同的速度對應(yīng)不同的電機電流，同時行駛速度與電機換相頻率成正比。
      電路中，末級功率管V1和V2，V3和V4分別為無刷電機U相的上、下路驅(qū)動管；V5和V6，V7和V8分別為無刷電機V相的上、下路驅(qū)動管；V9和V10，Vll和V12分別為無刷電機W相的上、下路驅(qū)動管。U2為下管驅(qū)動IC，U4為上管驅(qū)動IC；U3、U5為上、下管R55、R56(康銅絲)串接在末級功率管的地線上，因而末級功率管的電流變化會在R55、R56上產(chǎn)生壓降，所以由R5、R6和Ul等組成的電流檢測電路可以隨時檢測無刷電機電流的大小，避免過流損壞電機。由R3、R73、R4、R11、C21、U6等組成欠壓保護電路，當蓄電池電壓下降到設(shè)定值時，U6即停止輸出，避免電池過度放電。此外U6分別為模擬三相交流電的6組上下功率管輸入預先設(shè)定的換相信號，這6組上、下功率管必須按嚴格順序依次導通和關(guān)閉，其次U6處理轉(zhuǎn)把的調(diào)速電壓并輸出PWM(即脈沖寬度調(diào)制)信號和U6輸出的換相信號在后級電路中混合疊加輸出控制電壓，去分別控制3路上、下功率管的導通和截止的作用。